В меню программ находим папку Administration и ищем там пункт Printing.
Если её нет, то устанавливаем пакет system-config-printer:
yum install system-config-printer

После этого указанный пункт меню должен появиться. Запускаем его и дальше всё становится понятно — меню Server — New — Printer. Затем Network Printer — Find Network Printer — указываем адрес сетевого принтера и… ну дальше уже не буду описывать, т.к. всё просто )

В CentOS 7 подключение того же самого офисного сетевого принтера Canon так просто не удалась. Перепробовал множество вариантов — не работает. На сайте Canon скачал какой-то универсальный драйвер linux-UFRII-drv-v370-uken-05.tar.gz, установил его и после этого получилось подключить принтер.